A técnica do Rapel foi "inventada" no ano de 1879 por Jean Charlet-Stranton e seus companheiros Prosper Payot e Frederic Folliguet, durante a conquista do Petit Dru, um paredão de rocha coberta de gelo e neve, perto de Chamonix, na França.
Por ser uma actividade de risco, eles viram-se obrigados a trocar as suas cordas de algodão, que duravam pouco e se rompiam com facilidade, por equipamento especializado e de maior resistência, dando origem ao surgimento de empresas pioneiras, em novos materiais de exploração.
O Rapel foi-se tornando uma forma de actividade de Fim-de-Semana, à medida que as explorações e técnicas se foram popularizando, surgindo assim novas modalidades. Até hoje, o Rapel é muito utilizado para resgates, acções tácticas e explorações, por ser a forma mais rápida de descer algum obstáculo.